1. Introduction :
Lors de la découverte de la programmation de l’Arduino, la principale fonction que nous apprenons pour créer des temporisations est la fonction delay().
Hors celle-ci a ses limites car elle met en pause la suite du code et cela peut vite devenir contraignant lorsque l’on souhaite exécuter plusieurs tâches à la fois.
Pour palier ce problème, une solution est possible : utiliser la fonction millis().
Dans ce tutorial nous allons découvrir comment utiliser celle-ci pour remplacer la fonction delay() dans différentes applications avec différents exemples pour mieux comprendre la fonction millis().
2. Description de la fonction millis()
millis() est un compteur qui est mis à jour en permanence et qui renvoie une valeur qui va représenter le nombre de millisecondes écoulées depuis la mise sous tension de la carte.
Ce compteur millis() est automatiquement incrémenté par une interruption attachée au temporisateur 0. La valeur qu’il renvoie augmente constamment sans être influencée par le code de l’utilisateur.
La fonction millis() renvoie une variable de type non signée « unsigned long ».
Vu que la valeur maximale de ce type de variable est de 4,294,967,295, elle se réinitialisera aux bouts de 49 jours.
Voici un petit morceau de code pour afficher ce compteur dans la console de l’IDE Arduino.
// Déclaration variable ValeurMillis qui va servir à stocker une valeur au format unsigned long
unsigned long ValeurMillis;
void setup() {
// ouvre le port série à 9600 bps
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
// La variable ValeurMillis prend la valeur de millis()
ValeurMillis = millis();
// imprimer sous forme de nombre décimal codé en ASCII - identique à "DEC" la valeur de ValeurMillis.
// puis ajoute le retour à la ligne avec "println"
Serial.println(ValeurMillis);
}
3. Remplacer un delay() par la fonction millis()
Dans les exemples basics de l’IDE Arduino, on peut trouver « Blink » .
Un programme simple qui permet de faire clignoter une LED rouge sur notre Arduino avec un intervalle de 1 seconde (1000 millisecondes) entre allumer et éteindre.
Voici le code fourni (compacté):
void setup() {
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
delay(1000);
}
Ce sketch fonctionne mais a une grosse limite.
En attendant le délai (1000), le microcontrôleur ne peut rien faire d’autre.
La façon de contourner ce problème est d’utiliser la fonction millis().
Un exemple est aussi disponible dans l’IDE Arduino « BlinkWithoutDelay »
Voici le code fourni (compacté):
const int ledPin = LED_BUILTIN;
int ledState = LOW;
unsigned long previousMillis = 0;
const int interval = 1000;
void setup() {
pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
void loop() {
unsigned long currentMillis = millis();
if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
previousMillis = currentMillis;
if (ledState == LOW) {
ledState = HIGH;
} else {
ledState = LOW;
}
digitalWrite(ledPin, ledState);
}
}
Cet exemple fait exactement la même chose que l’exemple « Blink » à la seule grosse différence c’est que celui ci ne bloque pas le code.
A chaque exécution de la boucle loop() le code va vérifier si la différence entre la valeur courante millis() qui est stockée dans la variable currentMillis et celle du clignotement précédent qui est stockée dans la variable previousMillis est supérieure à l’intervalle réglé interval.
if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
}
Si la condition est remplie, le code entre {} s’exécutera.
À noter :
Il ne faut pas oublier de remettre la valeur previousMillis à jour qui sera égale à currentMillis.
previousMillis = currentMillis;
Cela va permettre d’enregistrer l’heure du dernier clignotement et ainsi pourvoir calculer le prochain intervalle.
4. Exemples
4.1 Définir différents intervalles de temps
Dans l’exemple ci-dessus, le cycle de clignotement de notre LED avait un intervalle de 1 seconde entre chaque changement d’état.
Imaginons que nous avons plutôt besoin d’allumer la LED que 100 ms mais avec un intervalle de 1 seconde.
Voici un petit exemple de code que vous pouvez utiliser :
// La broche numérique 2 est reliée à la led rouge. On lui donne le nom Ledrouge.
const int Ledrouge = 2;
// Déclaration variable ledState qui va servir à stocker une valeur au format bool soit LOW ou HIGH.
bool ledState;
// Déclaration variable previousMillis qui va servir à stocker une valeur au format unsigned long.
unsigned long previousMillis = 0;
// Déclaration variable interval qui va servir à stocker une valeur au format unsigned int.
unsigned int interval;
// Déclaration variable interval1 qui va servir à stocker une valeur au format unsigned int.
// On lui donne la valeur de 1000 qui correspondra à intervalle 1 de clignotement (millisecondes)
unsigned int interval1 = 1000;
// Déclaration variable interval2qui va servir à stocker une valeur au format unsigned int.
// On lui donne la valeur de 100 qui correspondra à intervalle 2 de clignotement (millisecondes)
unsigned int interval2 = 100;
void setup() {
// Définit Ledrouge comme sortie.
pinMode(Ledrouge, OUTPUT);
}
void loop() {
// Lit la valeur millis() et stock ça valeur dans currentMillis au format unsigned long
unsigned long currentMillis = millis();
// Si currentMillis - previousMillis >= interval on exécute les actions entre {}
if (currentMillis - previousMillis >= interval)
{
// Stock la valeur de currentMillis dans la variable previousMillis
previousMillis = currentMillis;
// Si ledState == LOW on exécute les actions entre {}
if (ledState == LOW) {
// La variable ledState prend la valeur de HIGH
ledState = HIGH;
// Stock la valeur de interval2 dans interval
interval = interval2;
}
//Sinon on exécute les actions entre {}
else {
// La variable ledState prend la valeur de LOW
ledState = LOW;
// Stock la valeur de interval1 dans interval
interval = interval1;
}
// Met la broche numérique stockée dans Ledrouge soit 2 à la valeur de ledState
digitalWrite(Ledrouge, ledState);
}
}
4.2 Définir plusieurs intervalles de temps
Imaginons que nous souhaitons faire clignoter 2 LED mais à différents moment avec un intervalle de temps différents.
Voici un petit exemple de code que vous pouvez utiliser :
//////////////////Led rouge //////////////////////
// La broche numérique 2 est reliée à la led rouge. On lui donne le nom Ledrouge.
const int Ledrouge = 2;
// Déclaration variable ledState qui va servir à stocker une valeur au format bool soit LOW ou HIGH.
bool LedrougeState;
// Déclaration variable LedrougepreviousMillis qui va servir à stocker une valeur au format unsigned long.
unsigned long LedrougepreviousMillis = 0;
// Déclaration variable Ledrougeinterval qui va servir à stocker une valeur au format unsigned int.
unsigned int Ledrougeinterval;
// Déclaration variable Ledrougeinterval1 qui va servir à stocker une valeur au format unsigned int.
// On lui donne la valeur de 1000 qui correspondra à intervalle 1 de clignotement (millisecondes)
unsigned int Ledrougeinterval1 = 1000;
// Déclaration variable Ledrougeinterval2 qui va servir à stocker une valeur au format unsigned int.
// On lui donne la valeur de 100 qui correspondra à intervalle 2 de clignotement (millisecondes)
unsigned int Ledrougeinterval2 = 100;
//////////////////Led verte //////////////////////
const int Ledverte = 3;
bool LedverteState;
unsigned long LedvertepreviousMillis = 0;
unsigned int Ledverteinterval;
unsigned int Ledverteinterval1 = 2000;
unsigned int Ledverteinterval2 = 500;
void setup() {
// Définit Ledrouge comme sortie.
pinMode(Ledrouge, OUTPUT);
// Définit Ledverte comme sortie.
pinMode(Ledverte, OUTPUT);
}
void loop() {
// Lit la valeur millis() et stock ça valeur dans currentMillis au format unsigned long
unsigned long currentMillis = millis();
//////////////////Led rouge //////////////////////
// Si currentMillis - LedrougepreviousMillis >= Ledrougeinterval on exécute les actions entre {}
if (currentMillis - LedrougepreviousMillis >= Ledrougeinterval)
{
// Stock la valeur de currentMillis dans la variable LedrougepreviousMillis
LedrougepreviousMillis = currentMillis;
// Si LedrougeState == LOW on exécute les actions entre {}
if (LedrougeState == LOW) {
// La variable LedrougeledState prend la valeur de HIGH
LedrougeState = HIGH;
// Stock la valeur de Ledrougeinterval2 dans interval
Ledrougeinterval = Ledrougeinterval2;
}
//Sinon on exécute les actions entre {}
else {
// La variable LedrougeState prend la valeur de LOW
LedrougeState = LOW;
// Stock la valeur de Ledrougeinterval1 dans interval
Ledrougeinterval = Ledrougeinterval1;
}
// Met la broche numérique stockée dans Ledrouge soit 2 à la valeur de LedrougeState
digitalWrite(Ledrouge, LedrougeState);
}
//////////////////Led verte //////////////////////
if (currentMillis - LedvertepreviousMillis >= Ledverteinterval)
{
LedvertepreviousMillis = currentMillis;
if (LedverteState == LOW) {
LedverteState = HIGH;
Ledverteinterval = Ledverteinterval2;
}
else {
LedverteState = LOW;
Ledverteinterval = Ledverteinterval1;
}
digitalWrite(Ledverte, LedverteState);
}
}
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